点云

定义

点云（Point Cloud）是表达三维物体或场景的一种数据形式，由大量带有三维坐标（X、Y、Z）的离散点组成，每个点还可附带反射强度、颜色、法向量等属性。

来源

点云主要由激光雷达扫描、深度相机采集或多视角图像经摄影测量重建生成。不同来源的点云在密度、噪声和精度上差异明显。

处理

常见处理环节包括滤波去噪、下采样、配准（如 ICP 算法将多站扫描对齐）、分割、分类与曲面重建。由于点云无序、稀疏且密度不均，传统卷积难以直接应用，PointNet 系列、体素化网络和点云 Transformer 等深度学习方法专门针对其特性设计。开源库 PCL 和 Open3D 提供了完整的处理工具链。

应用

点云广泛用于自动驾驶环境感知、测绘与数字孪生、建筑信息模型（BIM）、文物数字化和机器人抓取等领域。