运动恢复结构（SfM）

定义

运动恢复结构（Structure from Motion，SfM）是从一组不同视角拍摄的二维图像中，同时估计相机位姿（运动）与场景稀疏三维点云（结构）的技术，无需预先标定相机间的相对位置。

流程

典型增量式 SfM 包括：提取并匹配图像特征（如 SIFT）；用 RANSAC 估计图像对的几何关系并选取初始像对三角化；逐张注册新图像、扩展点云；全程穿插光束法平差（Bundle Adjustment）联合优化所有相机参数与三维点，抑制累积误差。得到稀疏重建后，常接多视图立体（MVS）生成稠密点云与网格。

工具

开源软件 COLMAP 是当前最常用的 SfM 实现，商业软件与无人机测绘平台亦广泛内置该技术。

应用

用于航拍测绘、文物数字化、影视制作，也是 NeRF 与 3D 高斯泼溅训练前获取相机位姿的标准预处理步骤。