ORB-SLAM

定义

ORB-SLAM 是西班牙萨拉戈萨大学 Raúl Mur-Artal 等人于 2015 年发布的开源视觉 SLAM 系统，因全流程使用 ORB 特征而得名，以精度高、鲁棒性强成为特征点法 SLAM 的代表作。

架构

系统采用三线程设计：跟踪线程实时估计相机位姿，局部建图线程管理关键帧并优化局部地图，回环检测线程基于词袋模型（DBoW2）识别回环并执行全局优化。ORB 特征兼具旋转不变性与计算高效，使系统可在 CPU 上实时运行。

版本

ORB-SLAM2（2017）扩展支持双目与 RGB-D 相机；ORB-SLAM3（2020）加入视觉惯性融合、多地图系统与鱼眼相机模型，进一步提升长时间运行的鲁棒性。

影响

代码以 GPL 许可开源，成为机器人与 AR 研究的标准基线和无数工程项目的起点，相关论文被引数以万计。