相机标定

定义

相机标定（Camera Calibration）是确定相机成像几何模型参数的过程，包括焦距、主点等内参，镜头径向与切向畸变系数，以及相机相对世界坐标系的旋转平移（外参），从而建立三维空间点与图像像素之间的精确映射。

方法

最常用的是张正友于 1998 年提出的棋盘格标定法：从多角度拍摄平面棋盘格图案，利用角点的已知几何关系求解单应矩阵，进而闭式求出内参初值，再经非线性优化精化全部参数。该方法只需打印一张标定板，兼顾精度与易用性，OpenCV 与 MATLAB 均内置实现。

应用

相机标定是三维重建、双目测距、机器人手眼标定、AR 叠加和工业视觉测量的必要前提；多相机系统与相机-激光雷达融合还需进行联合外参标定。

注意

标定精度受标定板质量、图像覆盖范围和角度多样性影响，镜头调焦或变焦后需重新标定。